Adafruit DC motor met magnetische outputs - 7 VDC 1:20 verhouding

De eerste stap in een roboticaproject is om een motor te laten draaien. Als je dat eenmaal hebt gedaan, leer je al snel dat niet alle motoren dezelfde snelheid hebben, zelfs niet als ze hetzelfde onderdeelnummer hebben! Er zijn altijd variaties die te maken hebben met spanning, omgeving en productieveranderingen. Dus de tweede stap is om uit te zoeken hoe snel hij gaat! Dat blijkt niet zo eenvoudig te zijn, maar de beste manier om te beginnen is door een encoderwiel en een optische of magnetische teller toe te voegen.

Terwijl de motor draait, draait het aangesloten encoderwiel mee, waardoor de teller elke passerende spaak detecteert. Zo kan je microcontroller de snelheid tellen en bepalen. Wil je het nog beter doen? Voeg dan een tweede teller toe, en nu kun je naast de snelheid ook de richting bepalen! Al die bedrading is nogal omslachtig, dus juist daarom is deze motor zo fijn! Hij heeft een magnetisch wiel en twee Hall-effectsensoren die al zijn aangesloten. Het gebruik van deze motor is een fluitje van een cent, en het is ook nog eens een fijne, krachtige motor.

Voorzie de rode (M+) en green (M-) draden van 7 V DC nominaal. Deze draden worden aangesloten op je motor driver en kunnen via PWM worden aangestuurd voor snelheidsregeling en richtingsregeling met behulp van een H-brug. Sluit de zwarte draad aan op ground van je microcontroller en de blauwe draad op 3-5 V DC (we hebben beide geprobeerd, werkt prima). Vervolgens kun je de hall- outputs op de witte en gele draden aflezen.

We hebben hier een voorbeeldschets voor Arduino ; deze kan worden aangepast aan andere programmeertalen. In principe wil je gewoon een interrupt uitvoeren op een van de encoderpinnen, de tijd sinds de laatste interrupt gebruiken en de teltijd vermenigvuldigen met 14 counts per omwenteling en de geschatte gear ratio van 20,4:1 (voor extra punten: de exacte verhouding is 244904:12000 of 30613:1500).