RoboClaw 2x15A Motor Controller (V5E)

Deze RoboClaw 2x15A (V5D of V5E) is een iets verbeterde vervanger voor de 2x15A (V5). In het bijzonder heeft de V5D een beschermende plastic plaat aan de onderkant en bevat een poort voor het optioneel aansluiten van een 5 V, 150 mA koelventilator die de RoboClaw automatisch zal regelen op basis van de bordtemperatuur, en V5E is een kleine wijziging ten opzichte van V5D die niet invloed hebben op de prestaties. De bordgrootte is hetzelfde en de locaties van de belangrijkste interface-elementen (bijv. buttons, terminal blocks, header pins, USB-connector en montagegaten) zijn ongewijzigd, waardoor deze versie kan worden gebruikt als een directe vervanging voor de V5 in typische toepassingen .

De RoboClaws van Basicmicro (voorheen Ion Motion Control) zijn een familie van efficiënte, veelzijdige, synchrone regeneratieve motorcontrollers. Ze kunnen brushed DC motors leveren met 7,5 A, 15 A, 30 A, 45 A, 60 A of 120 A continu (afhankelijk van het model) bij spanningen van 6 V tot 34 V of 10,5 V tot 60 V (ook afhankelijk van het model), en ze laten piekstromen toe die ver boven de maximale continue waarden liggen. De "Solo" -versies hebben een enkel motorbesturingskanaal, terwijl de dubbele versies (aangeduid met een "2x" in hun naam) twee kanalen bieden voor het besturen van een paar motoren.

De RoboClaws hebben een USB-interface die fungeert als een virtuele seriële (COM) poort, waardoor deze direct vanaf een computer kan worden bediend, en ze hebben ingebouwde commando's voor het regelen van versnelling, vertraging, afstand, snelheid, stroomdetectie, spanningslimieten en meer. Verschillende andere interfacemodi worden ook ondersteund door de RoboClaw: hij kan worden bestuurd via TTL-serieel voor gebruik met embedded systemen, RC hobby-servopulsen voor gebruik als een RC-gestuurde elektronische snelheidsregeling (ESC), of analoge spanningen voor gebruik met potentiometers of analoge joysticks.

RoboClaw ondersteunt automatisch 3.3V of 5V logic levels, eindschakelaars, home-schakelaars, noodstopschakelaars, voedingen, remsystemen en schakelaars. Voedingen kunnen worden gebruikt door de ingebouwde spanningsklemregeling in te schakelen. Een ingebouwde schakelmodus BEC levert 5 VDC tot 1,2 A of 3 A (afhankelijk van het controllermodel) voor het voeden van gebruikersapparaten.

De RoboClaws kunnen worden bediend zonder feedback voor snelheidsregeling met open lus, of ze kunnen worden gebruikt met een verscheidenheid aan feedbacktypes voor snelheidsregeling met terugkoppeling of positieregeling. Kwadratuur-encoders met maximaal 19,6 miljoen pulsen per seconde worden ondersteund en kunnen automatisch worden afgestemd met Ion Studio, een gratis downloadbare applicatie. Bovendien wordt een breed scala aan sensor inputs ondersteund, zoals potentiometers en absolute encoders. RoboClaw's closed loop-functionaliteit creëert absolute controle over snelheid en richting, ongeacht veranderingen in de belasting.

RoboClaw bevat verschillende beveiligingsfuncties, waaronder temperatuur-, stroom-, overspanning- en onderspanningslimieten. Er zijn verschillende door de gebruiker te definiëren instellingen zoals maximale stroomlimiet, maximale en minimale accuspanning voor een meer verfijnde controle.

Belangrijkste kenmerken van de RoboClaw-familie

• Eenvoudige bidirectionele besturing van één of twee brushed DC-motoren, afhankelijk van het model van de controller
• 6 V tot 34 V of 10,5 V tot 60 V voedingsbereik, afhankelijk van het model van de controller
• 7,5 A tot 120 A maximale continue stroomuitgang, afhankelijk van het model van de controller
• Tweekanaals controllers ondersteunen kanaaloverbrugging om besturing van een enkele motor met dubbele stroomcapaciteit mogelijk te maken
• Automatische stroombegrenzing vermindert de inschakelduur wanneer de temperatuur hoger is dan 85 ° C
• Vier communicatie- of besturingsopties:
  1. USB seriële interface (virtuele COM-poort)
  2. Seriële interface op logic level (TTL) voor directe verbinding met microcontrollers of andere embedded controllers
  3. Hobby-radiobesturing (RC) pulsbreedte-interface voor directe aansluiting op een RC-ontvanger of RC servoregelaar
  4. Analoge spanningsinterface (0 V tot 2 V, 5 V tolerant) interface voor directe aansluiting op potentiometers en analoge joysticks
• Dubbele feedback inputs voor PID-regeling met terugkoppeling:
  • Snelheids- of positieregeling met kwadratuur-encoders, tot 19,6 miljoen encoderpulsen per seconde
  • Positieregeling met analoge encoders of potentiometers
  • (Open-loop-regeling zonder feedback ook beschikbaar)
• Schroefklemmen voor snel aansluiten / loskoppelen
• Configureerbaar via drukknopinterface of USB-aansluiting en pc-software
• Regeneratief remmen
• Staat snelle richtingsveranderingen toe
• Door jumper te selecteren 5 V BEC
• Batterijbewaking en onderspanningsuitschakeling beschermen batterijen tegen overmatige ontlading

Voorbeeldcode
Basicmicro heeft een Arduino-library voor de RoboClaw dat maakt het gemakkelijk om deze motorcontrollers te koppelen aan een Arduino. De library wordt geleverd met verschillende voorbeeldschetsen die verschillende methoden voor het besturen van de RoboClaw demonstreren. Ze hebben ook een application note dat laat zien hoe ze hun library kunnen gebruiken om een RoboClaw te besturen met een A-Star 32U4 programmeerbare controller.